jeudi 26 novembre 2015

Publication de mon Livre : Modélisation et Commande de la Machine Asynchrone


Mon livre a été publié

Modélisation et Commande de la Machine Asynchrone
LOTFI BAGHLI

RÉSUMÉ

Ce livre peut servir comme support de cours sur la commande de machine asynchrone. Il comporte une introduction à la modéli-sation de la machine asynchrone en régime transitoire et en régime permanent, une présentation de la commande scalaire et de la commande vectorielle. Le livre comporte également une partie concernant la régula-tion et le calcul des paramètres de régulation. L’aspect d’implémentation expérimentale est mis en exergue. Enfin, des exercices issus d’annales d’examens et de contrôles continus sont proposés afin d’aider l’étudiant à bien se préparer et aux enseignants de s’inspirer lors de la préparation des sujets de contrôle.

AUTEUR

BAGHLI Lotfi est un spécialiste de commande de machines. Il est ingénieur de l’Ecole Nationale Polytechnique d’Alger en Electrotechnique, en 1994. Après avoir obtenu sa thèse de Docto-rat en Génie Electrique à l’Université de Nancy 1, en 1999, il exer-ça pendant 10 ans en tant qu’enseignant-chercheur, Maître de Con-férences, à l’IUFM de Lorraine. Il est maintenant à l’Université de Tlemcen où il continue ses travaux de recherche et d’enseignement. Il est présent sur le net à travers son blog personnel https://baghli.blogspot.com et sur sa page web http://baghli.com


http://www.leseditionsdunet.com/scientifique/3920-modelisation-et-commande-de-la-machine-asynchrone-lotfi-baghli-9782312041049.html

Vous pouvez l'acheter directement sur le site web en version pdf ou au format livre.
Il est également disponible sur Amazon :
http://www.amazon.fr/Mod%C3%A9lisation-Commande-Machine-Asynchrone-Baghli/dp/2312041049



jeudi 12 novembre 2015

Apprenons à nos enfants la programmation

L'avenir se conjugue à la programmation.

Il est primordial de nos jours d'être capable de programmer comme il l'est de maîtriser les outils de bureautique (Word, Excel, Powerpoint).
Des gens louables ont passé du temps pour nous faire profiter, en open source, de leur travail, fruit d'une longue réflexion.



Programmation :

Je voudrai d'abord parler de Scratch

Ce projet du MIT est maintenant mature et utilisé dans de très nombreux collèges et écoles pour former à la programmation par une approche graphique et ludique.

Il y a des centaines de tutoriels sur leur site et sur Youtube.
Le logiciel et les instructions de programme ont été traduits en pratiquement toutes les langues, ce qui le rend accessible dès l'apprentissage de la lecture !

Essayez la version en ligne ou télécharger la version hors ligne qui vous permet de travailler sans connexion.


Robotique :
Pour aller plus loin et interagir avec les objets, rien de mieux que la robotique, il se trouve qu'il existe maintenant des extensions de Scratch qui s'utilisent avec des robots.

Le plus abouti à mon sens est : mblock
http://www.mblock.cc/download
Il reprend la programmation graphique de Scratch et crée, automatiquement, du code Arduino que l'on peut afficher ou cacher. Ensuite, on peut flasher (programmer la mémoire flash d') un micro-contrôleur pour réaliser la tâche expérimentalement.
Cela offre des possibilités infinies que l'on voit se concrétiser de manière réaliste devant les yeux émerveillés des apprenants.
Le robot le moins cher qui est compatible est le makeblock mbot (75 USD ou 79 €). Il comporte plusieurs périphériques (capteurs) et 2 moteurs




Makeblock mbot et son environnement de programmation



On peut tout aussi bien le programmer en mblock (Scratch like) ou en Arduino (très proche du C) et on s'initie à la programmation temps réels, les interruptions, les capteurs, l'électronique, la conversion analogique numérique, la commande des moteurs et des transistors de puissance via la Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI ou PWM), les communications séries (UART, SPI,...), l'éthernet, l'USB, bus CAN,...






Electronique embarquée :
Pour les plus grands (formations universitaires par exemple), on peut aussi acheter des cartes de développement vraiment pas cher (5 cartes à 15 USD) permettant d'aller plus loin en concevant des projets embarqués et autonomes à base d'Arduino Nano (un successeur plus puissant que le Uno)
http://www.banggood.com/5Pcs-ATmega328P-Nano-V3-Controller-Board-For-Arduino-Improved-Version-p-951797.html

Arduino nano V3

Après, on peut aussi aller vers des systèmes professionnels à moindre coût comme les LaunchPad-XL de Texas Instruments, dont je conseille la famille C2000 pour le contrôle de moteurs et de processus industriels.
Texas Instruments ont compris ce qu'a réalisé l'Arduino dans la communauté et a calqué ce procédé en proposant des cartes de très faible coût mais très performante, puisqu'on est sur du 32 bits à virgule flottante (F28069M à 60 MHz, 25 USD), haute performance (F28377S à 200 MHz, 30 USD) ou du 32 bits à virgule fixe, entrée de gamme C2000 (F28027F à 17 USD).
http://www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-c2000.html#tabs


Texas Instrument LaunchPad F28027F et F28069M

L'avantage est de pouvoir plugger (brancher) des "booster pack" l'équivalent des "shields" de l'Arduino, par dessus les LaunchPad, de manière à doter ces cartes de fonctionnalités avancées, tel que les onduleurs triphasés, le wifi, l'afficheur LCD...
Onduleur triphasé BOOSTXL-DRV8301 (10A nominal, 6 à 24V)
Permettant de piloter des moteurs synchrones BLDC ou MAS

Ces systèmes ont des environnements de programmation dédiés assez compliqués mais complets et professionnels tels que Code Composer Studio (gratuit uniquement pour ces cartes) et Matlab / Simulink - Embedded coder avec l'extension C2000.




Que vous soyez, élève, parents, étudiants ou enseignants-chercheurs, j'espère que ce petit tour d'horizon des technologies actuelles disponibles (12/11/2015) vous donnera envie d'aller vers la programmation puis la programmation embarqué.















mercredi 4 novembre 2015

circuit à base de dspic pour piloter un servo

On a des fois besoin de tester un servo ou un variateur de vitesse en (aéro)modélisme sans brancher sur la radio.
On peut l'acheter dans le commerce mais c'est aussi très simple à fabriquer avec un dspic 30F3010 ou 30F4012.

Voici un schéma simple et le programme qui va avec.
L'idée est de générer un signal PWM de période 20 ms mais qui est assez bref :
0.9 ms au minimum
1.5 ms pour la commande neutre (point milieu)
2.1 ms pour la maximum

UN potentiomètre permet de faire varier le rapport cyclique du signal PWM, donc le temps pendant lequel le signal est à 5V par rapport au reste du temps de la période des 20 ms pendant lequel il reste à 0V.

Nous implantons ce programme sur un dspic 30F3010 ou 30F4012 (pin compatible, il est juste plus puissant est a un bus CAN)

Le header P2 permet d'alimenter le circuit avec le UBEC du variateur de vitesse mais sans utiliser l'entrée du variateur (commande) afin d'utiliser le Header P1 pour sortir l'information servo_pulse vers le servo.

Si on doit justement faire varier la vitesse du moteur BLDC alors on ne branche que le Header P1 sur le UBEC et bien sûr on branche la batterie Lipo et le moteur sur le variateur.


Vous pouvez télécharger le


Remarquez que j'ai eu des difficultés initialement à démarrer le dspic sur son oscillateur interne FRC avec une PLL x8, il fallait le réinitialiser (Reset sur la pin MCLR) manuellement à chaque fois pour qu'il démarre après avoir été alimenté.

J'ai changé et enlevé la PLL, il n'utilise que le FRC, ce qui est plus stable mais plus lent et donc on perd en résolution de la PWM, mais cela suffit amplement pour cette application, puisque j'ai 
1935-829 = 1106 valeurs différentes entre le min et le max, soit plus que la résolution de l'ADC 10 bits qui est de 1024 !